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*/
// MESSAGE V2_EXTENSION PACKING
package com.MAVLink.common;
import com.MAVLink.MAVLinkPacket;
import com.MAVLink.Parser;
import com.MAVLink.ardupilotmega.CRC;
import java.nio.ByteBuffer;
import org.junit.Test;
import static org.junit.Assert.assertArrayEquals;
/**
* Message implementing parts of the V2 payload specs in V1 frames for transitional support.
*/
public class msg_v2_extension_test{
public static final int MAVLINK_MSG_ID_V2_EXTENSION = 248;
public static final int MAVLINK_MSG_LENGTH = 254;
private static final long serialVersionUID = MAVLINK_MSG_ID_V2_EXTENSION;
private Parser parser = new Parser();
public CRC generateCRC(byte[] packet){
CRC crc = new CRC();
for (int i = 1; i < packet.length - 2; i++) {
crc.update_checksum(packet[i] & 0xFF);
}
crc.finish_checksum(MAVLINK_MSG_ID_V2_EXTENSION);
return crc;
}
public byte[] generateTestPacket(){
ByteBuffer payload = ByteBuffer.allocate(6 + MAVLINK_MSG_LENGTH + 2);
payload.put((byte)MAVLinkPacket.MAVLINK_STX); //stx
payload.put((byte)MAVLINK_MSG_LENGTH); //len
payload.put((byte)0); //seq
payload.put((byte)255); //sysid
payload.put((byte)190); //comp id
payload.put((byte)MAVLINK_MSG_ID_V2_EXTENSION); //msg id
payload.putShort((short)17235); //message_type
payload.put((byte)139); //target_network
payload.put((byte)206); //target_system
payload.put((byte)17); //target_component
//payload
payload.put((byte)84);
payload.put((byte)85);
payload.put((byte)86);
payload.put((byte)87);
payload.put((byte)88);
payload.put((byte)89);
payload.put((byte)90);
payload.put((byte)91);
payload.put((byte)92);
payload.put((byte)93);
payload.put((byte)94);
payload.put((byte)95);
payload.put((byte)96);
payload.put((byte)97);
payload.put((byte)98);
payload.put((byte)99);
payload.put((byte)100);
payload.put((byte)101);
payload.put((byte)102);
payload.put((byte)103);
payload.put((byte)104);
payload.put((byte)105);
payload.put((byte)106);
payload.put((byte)107);
payload.put((byte)108);
payload.put((byte)109);
payload.put((byte)110);
payload.put((byte)111);
payload.put((byte)112);
payload.put((byte)113);
payload.put((byte)114);
payload.put((byte)115);
payload.put((byte)116);
payload.put((byte)117);
payload.put((byte)118);
payload.put((byte)119);
payload.put((byte)120);
payload.put((byte)121);
payload.put((byte)122);
payload.put((byte)123);
payload.put((byte)124);
payload.put((byte)125);
payload.put((byte)126);
payload.put((byte)127);
payload.put((byte)128);
payload.put((byte)129);
payload.put((byte)130);
payload.put((byte)131);
payload.put((byte)132);
payload.put((byte)133);
payload.put((byte)134);
payload.put((byte)135);
payload.put((byte)136);
payload.put((byte)137);
payload.put((byte)138);
payload.put((byte)139);
payload.put((byte)140);
payload.put((byte)141);
payload.put((byte)142);
payload.put((byte)143);
payload.put((byte)144);
payload.put((byte)145);
payload.put((byte)146);
payload.put((byte)147);
payload.put((byte)148);
payload.put((byte)149);
payload.put((byte)150);
payload.put((byte)151);
payload.put((byte)152);
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payload.put((byte)170);
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payload.put((byte)172);
payload.put((byte)173);
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payload.put((byte)180);
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payload.put((byte)200);
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payload.put((byte)211);
payload.put((byte)212);
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payload.put((byte)221);
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payload.put((byte)230);
payload.put((byte)231);
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payload.put((byte)238);
payload.put((byte)239);
payload.put((byte)240);
payload.put((byte)241);
payload.put((byte)242);
payload.put((byte)243);
payload.put((byte)244);
payload.put((byte)245);
payload.put((byte)246);
payload.put((byte)247);
payload.put((byte)248);
payload.put((byte)249);
payload.put((byte)250);
payload.put((byte)251);
payload.put((byte)252);
payload.put((byte)253);
payload.put((byte)254);
payload.put((byte)255);
payload.put((byte)0);
payload.put((byte)1);
payload.put((byte)2);
payload.put((byte)3);
payload.put((byte)4);
payload.put((byte)5);
payload.put((byte)6);
payload.put((byte)7);
payload.put((byte)8);
payload.put((byte)9);
payload.put((byte)10);
payload.put((byte)11);
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payload.put((byte)17);
payload.put((byte)18);
payload.put((byte)19);
payload.put((byte)20);
payload.put((byte)21);
payload.put((byte)22);
payload.put((byte)23);
payload.put((byte)24);
payload.put((byte)25);
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payload.put((byte)71);
payload.put((byte)72);
payload.put((byte)73);
payload.put((byte)74);
payload.put((byte)75);
payload.put((byte)76);
CRC crc = generateCRC(payload.array());
payload.put((byte)crc.getLSB());
payload.put((byte)crc.getMSB());
return payload.array();
}
@Test
public void test(){
byte[] packet = generateTestPacket();
for(int i = 0; i < packet.length - 1; i++){
parser.mavlink_parse_char(packet[i] & 0xFF);
}
MAVLinkPacket m = parser.mavlink_parse_char(packet[packet.length - 1] & 0xFF);
byte[] processedPacket = m.encodePacket();
assertArrayEquals("msg_v2_extension", processedPacket, packet);
}
}