package jp.ac.fit.asura.nao.strategy.tactics;
/**
* ボールの加速度を ボールの加速度＝前のボール位置（balld0）- 後のボールの位置（balld） という風にする。
* もし加速度が20以上だったら対応した方向の腕を動かすモーションを使う。
* headingで対応する腕を決める。
*
* @author aqua
*/
import org.apache.log4j.Logger;
import jp.ac.fit.asura.nao.RobotContext;
import jp.ac.fit.asura.nao.localization.WorldObject;
import jp.ac.fit.asura.nao.motion.Motions;
import jp.ac.fit.asura.nao.strategy.StrategyContext;
import jp.ac.fit.asura.nao.strategy.Task;
import jp.ac.fit.asura.nao.strategy.permanent.BallTrackingTask;
import jp.ac.fit.asura.nao.strategy.permanent.BallTrackingTask.Mode;
public class GoalieTask extends Task {
private static final Logger log = Logger.getLogger(GoalieTask.class);
private double balld;
private double balld0;
private float ballh;
private float ballh0;
private long ballt;
private BallTrackingTask tracking;
private int switchFlag;
@Override
public String getName() {
// TODO 自動生成されたメソッド・スタブ
return "GoalieTask";
}
@Override
public void init(RobotContext context) {
tracking = (BallTrackingTask) context.getStrategy().getTaskManager()
.find("BallTracking");
switchFlag = 0;
}
public void after(StrategyContext context) {
// log.info("balld(after)=" + balld);
// log.info("balld0(after)=" + balld0);
// log.info("ballh(after)=" + ballh);
// log.info("ballh0(after)=" + ballh0);
// log.info("ballt(after)=" + ballt);
if (ballt <= 5000) {
if (context.getGoalieFlag() == false && context.getFrame() % 3 == 0) {
// 前のボールの値を保存する
balld0 = balld;
ballh0 = ballh;
// log.info("balld(after2)=" + balld);
// log.info("balld0(after2)=" + balld0);
// log.info("ballh(after2)=" + ballh);
// log.info("ballh0(after2)=" + ballh0);
// 値保存のためのフラグ
context.setGoalieFlag(true);
log.debug("GoalieFlag = 1");
}
} else {
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
// ゴーリーの横でボールが止まっていて見失った時の保険
if (context.getFrame() % 5 == 0) {
context.makemotion(Motions.MOTION_L_GOTE_ITO);
context.makemotion(Motions.MOTION_R_GOTE_ITO);
}
}
}
/**
* 前のボールの距離と後のボールの距離を比較する。 腕を振る方向は、前保存した値と後で保存した値を比較する。 正面の時は蹴り返す処理。
*
*/
@Override
public void continueTask(StrategyContext context) {
// TODO 自動生成されたメソッド・スタブ
tracking.setMode(Mode.Cont);
WorldObject ball = context.getBall();
balld = ball.getDistance();
ballh = ball.getHeading();
ballt = ball.getDifftime();
if (context.getGoalieFlag() == true && balld <= 1400) {
context.setGoalieFlag(false);
log.info("GoalieFlag = 0");
// log.info("balld =" + balld);
// log.info("balld0 =" + balld0);
// log.info("ballh =" + ballh);
// log.info("ballh0 =" + ballh0);
// 状態：キックモーションのフラグ
if (context.getGoalieKickFlag() == false && balld <= 300) {
context.setGoalieDefenceFlag(false);
context.setGoalieKickFlag(true);
// log.info("------------------");
// log.info("GoalieKickFlag = 1");
// log.info("------------------");
}
// 状態:ディフェンスモーションのフラグ
if (context.getGoalieDefenceFlag() == false && balld > 300) {
context.setGoalieDefenceFlag(true);
context.setGoalieKickFlag(false);
// log.info("------------------");
// log.info("GoalieDefenceFlag=1");
// log.info("------------------");
}
/**
* 状態の切り替え 1 ディフェンスモーション 2 キックモーション
*/
if (context.getGoalieDefenceFlag() == true
&& context.getGoalieKickFlag() == false) {
switchFlag = 1;
} else if (context.getGoalieDefenceFlag() == false
&& context.getGoalieKickFlag() == true) {
switchFlag = 2;
}
log.info("switchFlag=" + switchFlag);
switch (switchFlag) {
case 1:
// ディフェンスモーションを出すときのパターン
if (balld0 - balld >= 10) {
// ballが左側にあるとき
if (ballh0 > 0) {
// ballが左側からゴーリーの左側に抜けるとき
if (ballh0 < ballh) {
log.info("L^L");
context.makemotion(Motions.MOTION_L_GORI_ITO);
} else
// ballが左側からゴーリーの右側に抜けるとき
if (ballh0 > ballh) {
log.info("L^R");
context.makemotion(Motions.MOTION_R_GORI_ITO);
}
} else
// ballが右側にあるとき
if (ballh0 <= 0) {
// ballが右側からゴーリーの左側に抜けるとき
if (ballh0 < ballh) {
log.info("R^L");
context.makemotion(Motions.MOTION_L_GORI_ITO);
} else
// ballが右側からゴーリーの右側に抜けるとき
if (ballh0 > ballh) {
log.info("R^R");
context.makemotion(Motions.MOTION_R_GORI_ITO);
}
}
/**
* 止めた後を想定してキックモーションのフラグを立て、ディフェンスモーションのフラグを折る。
*/
context.setGoalieDefenceFlag(false);
log.info("GoalieDefenceFlag=0");
context.setGoalieKickFlag(true);
log.info("GoalieKickFlag=1");
switchFlag = 0;
log.info("switchFlag=0");
// 前保存した値を初期化する
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
log.info("balld(zero1) =" + balld);
log.info("ballh(zero1) =" + ballh);
log.info("balld0(zero1)=" + balld0);
log.info("ballh0(zero1)=" + ballh0);
}
break;
case 2:
// 近距離モーションを出すときのパターン
if (ballh > 0) {
// 左側
if (ballh <= 40) {
if (balld <= 180) {
log.info("S^C^SiL");
context.makemotion(Motions.MOTION_L_GOKIS_ITO);
context.setGoalieKickFlag(false);
log.info("GoalieKickFlag=0");
context.setGoalieDefenceFlag(false);
log.info("GoalieDefenceFlag=0");
switchFlag = 0;
log.info("switchFlag=0");
// 前保存した値を初期化する
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
log.info("balld(zero) =" + balld);
log.info("ballh(zero) =" + ballh);
log.info("balld0(zero)=" + balld0);
log.info("ballh0(zero)=" + ballh0);
}
} else if (balld <= 280) {
log.info("S^C^TL");
context.makemotion(Motions.MOTION_L_GOTE_ITO);
context.setGoalieKickFlag(false);
log.info("GoalieKickFlag=0");
context.setGoalieDefenceFlag(false);
log.info("GoalieDefenceFlag=0");
switchFlag = 0;
log.info("switchFlag=0");
// 前保存した値を初期化する
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
log.info("balld(zero) =" + balld);
log.info("ballh(zero) =" + ballh);
log.info("balld0(zero)=" + balld0);
log.info("ballh0(zero)=" + ballh0);
} else if (balld <= 500) {
// ボールへ近づくための処理
}
}// 右側
else if (ballh <= 0) {
if (ballh >= -50) {
if (balld <= 180) {
log.info("S^C^SiR");
context.makemotion(Motions.MOTION_R_GOKIS_ITO);
context.setGoalieKickFlag(false);
log.info("GoalieKickFlag=0");
context.setGoalieDefenceFlag(false);
log.info("GoalieDefenceFlag=0");
switchFlag = 0;
log.info("switchFlag=0");
// 前保存した値を初期化する
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
log.info("balld(zero) =" + balld);
log.info("ballh(zero) =" + ballh);
log.info("balld0(zero)=" + balld0);
log.info("ballh0(zero)=" + ballh0);
}
} else if (balld <= 300) {
log.info("S^C^TR");
context.makemotion(Motions.MOTION_R_GOTE_ITO);
context.setGoalieKickFlag(false);
log.info("GoalieKickFlag=0");
context.setGoalieDefenceFlag(false);
log.info("GoalieDefenceFlag=0");
switchFlag = 0;
log.info("switchFlag=0");
// 前保存した値を初期化する
balld = 0;
ballh = 0;
balld0 = 0;
ballh0 = 0;
log.info("balld(zero) =" + balld);
log.info("ballh(zero) =" + ballh);
log.info("balld0(zero)=" + balld0);
log.info("ballh0(zero)=" + ballh0);
} else if (balld <= 500) {
// ボールへ近づくための処理
}
}
break;
default:
}
// ボールへ近づいた時に元の場所に戻ろうとする処理
}
}// continue end
@Override
public void leave(StrategyContext context) {
// TODO 自動生成されたメソッド・スタブ
}
@Override
public void enter(StrategyContext context) {
// TODO 自動生成されたメソッド・スタブ
context.getScheduler().setTTL(100);
}
}